x/PointCloudWeb
2
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Motor und Lidar Steuerung

Browse Source
This commit is contained in:
Lukas Droste
2021-07-26 22:40:34 +02:00
parent 546fbbf6ff
commit ee4d7aa5bb
4 changed files with 483 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

59
PoinCloudWeb.Scanner/StepperSteuerung/StepperSteuerung.ino Normal file
View File

@@ -0,0 +1,59 @@
#include <AFMotor.h>
double degreeY = 0;
String rxData = ""; //Empfangen
// Connect a stepper motor with 200 steps per revolution (1.8 degree)
// to motor port #1 (M1 and M2)
AF_Stepper motor(200, 1);
void setup() {
Serial.begin(9600); // opens serial port, sets data rate to 9600 bps
motor.setSpeed(60); // 60 rpm
}
void loop() {
// send data only when you receive data:
if (Serial.available() > 0) {
// read the incoming byte:
rxData = Serial.readString();
String command = rxData.substring(rxData.indexOf('<')+1,rxData.indexOf('>'));
if (command == "set"){
String temp = rxData.substring(rxData.indexOf("><")+2,rxData.indexOf('>',rxData.indexOf("><")+2));
Serial.println(moveMotor(temp.toDouble()));
}
else if(command == "get")
Serial.println("<get><" + (String)degreeY + ">");
else if(command == "reset"){
Serial.println(moveMotor(0));
}
else if(command == "zero"){
degreeY = 0;
Serial.println("<set><zero>");
}
else
Serial.println("<error><command>");
}
}
String moveMotor(double y){
if(y < degreeY){
motor.step((int)calculateStepps(degreeY - y), BACKWARD, INTERLEAVE); //"interleave" means that it alternates between single and double to get twice the resolution (but of course its half the speed)
motor.release(); // Strom sparen und Überhitzung des Controllers vorbeugen!
}
else{
motor.step((int)calculateStepps(y - degreeY), FORWARD, INTERLEAVE);
motor.release();
}
degreeY = y;
return "<move><" + (String)y + ">";
}
double calculateStepps(double y){
double temp = 0;
if(y < degreeY)
temp = degreeY - y;
else
temp = y - degreeY;
return (y / 1.8) * 2; // *2 wegen interleave stepps / Falls Untersetzung, multiplikator anpassen!
}

360
PoinCloudWeb.Scanner/datafile.txt Normal file
View File

@@ -0,0 +1,360 @@
a:0 d:230
a:1 d:469
a:2 d:466
a:3 d:431
a:4 d:319
a:5 d:192
a:6 d:362
a:7 d:473
a:8 d:474
a:9 d:480
a:10 d:475
a:11 d:476
a:12 d:482
a:13 d:480
a:14 d:482
a:15 d:484
a:16 d:446
a:17 d:489
a:18 d:491
a:19 d:495
a:20 d:182
a:21 d:156
a:22 d:0
a:23 d:0
a:24 d:0
a:25 d:256
a:26 d:514
a:27 d:516
a:28 d:522
a:29 d:527
a:30 d:535
a:31 d:536
a:32 d:546
a:33 d:550
a:34 d:561
a:35 d:570
a:36 d:580
a:37 d:587
a:38 d:591
a:39 d:607
a:40 d:631
a:41 d:641
a:42 d:642
a:43 d:663
a:44 d:677
a:45 d:689
a:46 d:691
a:47 d:721
a:48 d:735
a:49 d:753
a:50 d:739
a:51 d:782
a:52 d:800
a:53 d:792
a:54 d:840
a:55 d:390
a:56 d:0
a:57 d:533
a:58 d:64
a:59 d:165
a:60 d:314
a:61 d:121
a:62 d:0
a:63 d:315
a:64 d:0
a:65 d:118
a:66 d:0
a:67 d:107
a:68 d:43
a:69 d:41
a:70 d:127
a:71 d:128
a:72 d:55
a:73 d:111
a:74 d:94
a:75 d:125
a:76 d:139
a:77 d:141
a:78 d:144
a:79 d:43
a:80 d:0
a:81 d:0
a:82 d:0
a:83 d:0
a:84 d:0
a:85 d:0
a:86 d:60
a:87 d:225
a:88 d:103
a:89 d:47
a:90 d:237
a:91 d:277
a:92 d:597
a:93 d:556
a:94 d:686
a:95 d:648
a:96 d:674
a:97 d:672
a:98 d:597
a:99 d:665
a:100 d:135
a:101 d:625
a:102 d:1079
a:103 d:1089
a:104 d:1117
a:105 d:1108
a:106 d:1111
a:107 d:1010
a:108 d:1095
a:109 d:1091
a:110 d:1020
a:111 d:506
a:112 d:726
a:113 d:1464
a:114 d:1464
a:115 d:1519
a:116 d:1482
a:117 d:1501
a:118 d:1350
a:119 d:1606
a:120 d:1615
a:121 d:1634
a:122 d:1654
a:123 d:1665
a:124 d:1692
a:125 d:1720
a:126 d:1735
a:127 d:1761
a:128 d:1788
a:129 d:1828
a:130 d:1737
a:131 d:1783
a:132 d:1405
a:133 d:1134
a:134 d:1054
a:135 d:666
a:136 d:304
a:137 d:451
a:138 d:455
a:139 d:461
a:140 d:470
a:141 d:475
a:142 d:482
a:143 d:358
a:144 d:411
a:145 d:418
a:146 d:372
a:147 d:222
a:148 d:401
a:149 d:401
a:150 d:403
a:151 d:406
a:152 d:409
a:153 d:411
a:154 d:375
a:155 d:335
a:156 d:376
a:157 d:201
a:158 d:267
a:159 d:419
a:160 d:429
a:161 d:567
a:162 d:558
a:163 d:552
a:164 d:458
a:165 d:494
a:166 d:450
a:167 d:465
a:168 d:476
a:169 d:383
a:170 d:297
a:171 d:396
a:172 d:395
a:173 d:393
a:174 d:391
a:175 d:388
a:176 d:387
a:177 d:387
a:178 d:386
a:179 d:386
a:180 d:386
a:181 d:387
a:182 d:387
a:183 d:388
a:184 d:388
a:185 d:389
a:186 d:391
a:187 d:393
a:188 d:394
a:189 d:397
a:190 d:399
a:191 d:403
a:192 d:407
a:193 d:410
a:194 d:415
a:195 d:419
a:196 d:424
a:197 d:429
a:198 d:434
a:199 d:442
a:200 d:452
a:201 d:233
a:202 d:0
a:203 d:0
a:204 d:0
a:205 d:0
a:206 d:2064
a:207 d:2177
a:208 d:2581
a:209 d:2490
a:210 d:2401
a:211 d:2327
a:212 d:2265
a:213 d:2203
a:214 d:2142
a:215 d:2082
a:216 d:2033
a:217 d:1991
a:218 d:1951
a:219 d:1933
a:220 d:1949
a:221 d:1978
a:222 d:2011
a:223 d:2054
a:224 d:975
a:225 d:185
a:226 d:2188
a:227 d:2226
a:228 d:2267
a:229 d:2244
a:230 d:2214
a:231 d:2186
a:232 d:2161
a:233 d:1965
a:234 d:765
a:235 d:2098
a:236 d:732
a:237 d:322
a:238 d:355
a:239 d:0
a:240 d:0
a:241 d:79
a:242 d:330
a:243 d:440
a:244 d:437
a:245 d:435
a:246 d:436
a:247 d:436
a:248 d:435
a:249 d:432
a:250 d:195
a:251 d:35
a:252 d:346
a:253 d:422
a:254 d:420
a:255 d:418
a:256 d:352
a:257 d:416
a:258 d:414
a:259 d:338
a:260 d:301
a:261 d:297
a:262 d:408
a:263 d:379
a:264 d:372
a:265 d:405
a:266 d:405
a:267 d:404
a:268 d:404
a:269 d:404
a:270 d:404
a:271 d:404
a:272 d:404
a:273 d:404
a:274 d:405
a:275 d:326
a:276 d:212
a:277 d:263
a:278 d:262
a:279 d:243
a:280 d:241
a:281 d:239
a:282 d:222
a:283 d:224
a:284 d:127
a:285 d:278
a:286 d:242
a:287 d:162
a:288 d:232
a:289 d:195
a:290 d:224
a:291 d:249
a:292 d:256
a:293 d:31
a:294 d:56
a:295 d:43
a:296 d:0
a:297 d:0
a:298 d:0
a:299 d:0
a:300 d:0
a:301 d:0
a:302 d:0
a:303 d:0
a:304 d:0
a:305 d:0
a:306 d:0
a:307 d:0
a:308 d:0
a:309 d:0
a:310 d:0
a:311 d:0
a:312 d:0
a:313 d:0
a:314 d:0
a:315 d:0
a:316 d:0
a:317 d:50
a:318 d:137
a:319 d:130
a:320 d:176
a:321 d:476
a:322 d:476
a:323 d:540
a:324 d:487
a:325 d:427
a:326 d:422
a:327 d:363
a:328 d:432
a:329 d:506
a:330 d:524
a:331 d:208
a:332 d:371
a:333 d:464
a:334 d:456
a:335 d:222
a:336 d:390
a:337 d:498
a:338 d:384
a:339 d:450
a:340 d:491
a:341 d:495
a:342 d:488
a:343 d:483
a:344 d:207
a:345 d:341
a:346 d:478
a:347 d:474
a:348 d:471
a:349 d:469
a:350 d:472
a:351 d:467
a:352 d:466
a:353 d:466
a:354 d:471
a:355 d:465
a:356 d:465
a:357 d:471
a:358 d:288
a:359 d:135

21
PoinCloudWeb.Scanner/lida.py Normal file
View File

@@ -0,0 +1,21 @@
import PyLidar3
import time # Time module
#Serial port to which lidar connected, Get it from device manager windows
#In linux type in terminal -- ls /dev/tty*
#port = input("Enter port name which lidar is connected:") #windows
#port = "/dev/ttyUSB0" #linux
f = open("PoinCloudWeb.Scanner\datafile.txt","wt")
Obj = PyLidar3.YdLidarX4(port='COM6',chunk_size=10000) #PyLidar3.your_version_of_lidar(port,chunk_size)
if(Obj.Connect()):
print(Obj.GetDeviceInfo())
gen = Obj.StartScanning()
t = time.time() # start time
data = next(gen)
#print(data)
for x,y in data.items():
f.write("a:" + str(x) + " d:" + str(y) + "\n")
f.close()
Obj.StopScanning()
Obj.Disconnect()
else:
print("Error connecting to device")

43
PoinCloudWeb.Scanner/server.py
View File

@@ -0,0 +1,43 @@
# Importing Libraries
import serial
import time
arduino = serial.Serial(port='COM5', baudrate=9600)
print("Start ...")
time.sleep(2)
print("Ready:")
def write_read(x):
arduino.write(bytes(x, 'utf-8'))
data = arduino.readline()
return filterY(str(data))
def setY(y):
print(write_read("<set><"+str(y)+">"))
def getY():
print(write_read("<get>"))
def resetY():
print(write_read("<reset>"))
def zerotY():
print(write_read("<zero>"))
def filterY(data):
temp = data[data.find("<"):data.find(">")]
return temp + data[data.find("><"):data.find(">", data.find("><")+2)+1]
def startScan(mode):
print("Scan gestartet")
def stopScan():
print("Scan gestoppt")
def getScanStatus():
return "%"
while True:
for x in range(11):
setY(x*36)